在此基础上,通过跨平台的开发框架Qt构建了示教系统交互管理软件的架构,将示教系统按功能划分为运动控制模块、设置管理模块、机器人编程模块以及通信交互模块等等。同时,以以太网通信为基础实现了示教系统与控制器系统以及传感器设备三者的通信交互。

在参考目前先进的示教系统产品的基础上,针对工业机器人经常涉及到的力觉与视觉作业需求,结合力传感与视觉传感技术自主开发了智能示教系统的扩展功能模块,给出了多任务线程技术模型,实现了示教作业的力觉控制与视觉监控功能,编写了扩展功能软件。接着又从示教系统易用性的角度出发,根据实际工业机器人生产中的复杂需求设计了手动拖动示教的方案,给出了以六维力传感器为基础的拖动示教技术模型,阐述了拖动示教中主动柔顺控制算法,完成了数据结构与内部接口设计。***后结合埃斯顿机器人与实验室自主研制的控制系统进行了示教系统整体功能测试,验证了智能示教系统交互管理软件的可靠性与有效性。