单臂YuMi其实就是双臂YuMi取其一臂单独形成一款产品，电控柜自然也与本体分离了。二者手臂结构相同，下面我们详细看看单臂YuMi的特点。

小负载。YuMi的负载很小，只有500g，臂长也只有500mm，而且手臂不能承载，这也限制了YuMi只能用于很小的工件的装配或分拣等。

高精度。YuMi的重复定位精度是0.02mm，而其它***的协作机器人基本是0.1mm的级别。即使这几年其它家产品的精度陆续有提高，但也以0.05mm或者0.03mm居多，0.02mm堪比工业机器人。

非中空。YuMi的高精度也与其关节设计有关，其并没有采用协作标配的中空无框电机+中空谐波+刹车+驱动器的设计，而是采用工业机器人常用的伺服电机+直插谐波的方式。

这种设计的优势明显，装配相对容易，刹车牢靠，电机成本也较低（当然不要跟国产比成本）；相应的劣势也很明显，因为非中空，手臂里也没有驱动器，因此像工业机器人一样，从末端到基座，线缆的数量是叠加的，这样一个是限制了关节的旋转角度，另一个也给布线增加了难度。

CRB 15000

主角来了！CRB 15000 是本次ABB发布的协作之一，取名GoFa，取义Go faster, Go further than ever。接下来，我们看看CRB 15000 的特点。

外观简洁。CRB 15000 相比YuMi确实要弱得多（毕竟YuMi颜值爆表），但从结构与配色来说，比较简洁。

构型上CRB 15000 并没有采用现在市场上***多的UR构型，与YuMi的构型更相似一些，主要是J3关节旋转轴与J4关节旋转轴不交叉，J5、J6关节旋转轴也不交叉，猜测除了J4关节放后面重心靠后之外，也可以比较好的避免奇异点。

负载5KG，臂长950mm。这个对UR5的针对性就很明显了，负载相同，臂长比UR5长100mm。但是末端线速度上感觉ABB标得保守了，只有2.2m/s，而UR5是3m/s，实际应该可以更快。精度0.05mm相比UR5 0.03mm稍低一点，但是重复精度个人认为不太好直接对比数据，都是参考国标，但是测试手法可能不尽相同，结果就可能不太一样，因此不做评价。

指标灯与按钮。指示灯与按钮现在也算是协作的标配了，不过ABB的灯的语言稍简单，这一点略失望（后面会再讲到）。对于按钮的设计，ABB采用了自定义的方式，即6轴的2个由客户自定义按钮的功能，这个设计挺人性化。但是按钮为什么没有放到末端法兰而放到6轴这点是个小遗憾，因为按钮放到末端就可以实现单手示教编程，而放到6轴上，就可能双手配合操作了，当然放到末端也会增加设计难度，所以不知是因为设计难度的取舍还是有其他考虑。

不大的关节范围。不知出于什么缘由，CRB 15000标称的关节范围只有±180°，这与iiwa相似，iiwa的关节范围还更小点。不知是否由于加了力传感器更线更复杂，所以布线更困难，不像UR 标正负360度。

老实说，UR这个标法也有点争议，一个是像2、3关节这种标了也没用，根本跑不到就自己打自己了，其它关节除了6轴，也极少会转这么大角度。***关键的是，万一有个应用多个关节都要跑±360°，不知UR的线能扛多久。所以这一点上，ABB的标法还是比较实在，不攀比。

带关节力传感器。根据***介绍，CRB 15000是带关节力传感器的，这表现了实现精准力控的硬件条件的已经具备了。不过目前对于这方面的展示也尚未看到。

易用性。作为协作机器人，容易上手自然必不可少，ABB凭借这么多年的积累与强大的研发能力，这一点自然不在话下。
CRB 1100

这款协作采用了不同的安全策略，把速度与安全设计分离。常见的协作都是接触式，即由本体去感知人体碰撞时的力并且及时停止，不管是电流环控制，还是力传感器，还是电子皮肤，都是这个策略；即使是非接触式的电子皮肤，比接触式的稍好一点，但还是难以解决盲点的问题，毕竟此时人与本体直接接触或者距离很短，即使有精准的力控，万一机器人末端拿的是钢针而碰巧凑过去的是人的眼睛呢？而且协作机器人经常被诟病的就是其牺牲了效率与精度。
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